陀螺仪量程配置

在MPU9250的数据手册中，提供了陀螺仪的数据表如下： gyro_fsr

在表格里面，列出了当寄存器FS_SEL选择不同数值时的陀螺仪量程范围。以四轴常用的FS_SEL=3为例，这时陀螺仪的量程为-2000到+2000，单位deg/s。

配置函数： fsr_code

由于MPU6050采用的是16位带符号数作为陀螺仪测量数据输出，即数据类型是int16。所以以16进制来表示，最小的数是FFFF,由于最高位为符号位，所以相当于-7FFFF，即-32767；最大的数是7FFF，即32767。

综合上述的描述，我们可以得到，数字-32767对应-2000度每秒的陀螺仪角速度，32767对应2000度每秒的陀螺仪角速度。把32767除以2000，就可以得到16.40，即我们说的灵敏度。

从上面的计算可知，把从陀螺仪读出的数字除以16.40，就可以换算成陀螺仪的角速度数值。举个例子，如果我们从陀螺仪读到的数字是1000，那么对应的角速度数据是1000/16.40=61度每秒。

/**********************陀螺仪读取*****************************/
void READ_MPU9250_GYRO(void)
{ 

   BUF[0]=MPU9250_Read_Reg(GYRO_XOUT_L); 
   BUF[1]=MPU9250_Read_Reg(GYRO_XOUT_H);
   mpu_value.Gyro[0]=	(BUF[1]<<8)|BUF[0];
   mpu_value.Gyro[0]/=16.4; 						     //读取计算X轴数据
   BUF[2]=MPU9250_Read_Reg(GYRO_YOUT_L);
   BUF[3]=MPU9250_Read_Reg(GYRO_YOUT_H);
   mpu_value.Gyro[1]=	(BUF[3]<<8)|BUF[2];
   mpu_value.Gyro[1]/=16.4; 						     //读取计算Y轴数据
   BUF[4]=MPU9250_Read_Reg(GYRO_ZOUT_L);
   BUF[5]=MPU9250_Read_Reg(GYRO_ZOUT_H);
   mpu_value.Gyro[2]=	(BUF[5]<<8)|BUF[4];
   mpu_value.Gyro[2]/=16.4; 					       //读取计算Z轴数据
}

在四轴姿态计算中，我们通常要把角度换算成弧度。我们知道2Pi代表360度，那么1度换算成弧度就是：2Pi/360=(2*3.1415926)/360=0.0174532。用倒数表示就是：1/57.30

通过上述分析，我们就可以知道，当采用量程为-2000到+2000的范围，把我们从陀螺仪获取的数据做如下处理，就可以用于四元数的姿态解算（用gyro_x来代表从陀螺仪读到的数据）: gyro_x/(16.4057.30)=gyro_x0.001064，单位为弧度每秒。

加速度计量程配置

acc_fsr
采用和陀螺仪同样的计算方法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，就可以得到2048，即我们说的灵敏度。把从加速度计读出的数字除以2048，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。如果需要换算为g/(m/s^2) 则对应加速度数据为data*9.8/2048