Gazebo 获取模型的状态(位姿、速度等) 这个比较详细 订阅topic方法、订阅Service方法
rosbag 存储话题到txt
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt
ros c++ spinOnce 放在一进入while的第一行
Sophus 中SE3初始化应用旋转矩阵而不是欧拉角否则会有问题,参见 结合SLAM十四讲的示例程序理解SE3, se(3), so(3),R, t等
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Sophus 中SE3初始化应用旋转矩阵而不是欧拉角否则会有问题,参见 结合SLAM十四讲的示例程序理解SE3, se(3), so(3),R, t等
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